原因

tomcat10.1对应servlet版本为6.0 而idea中默认导入了4.0的

解决

更改pom.xml文件

源文件

        <dependency>
            <groupId>javax.servlet</groupId>
            <artifactId>javax.servlet-api</artifactId>
            <version>4.0.1</version>
            <scope>provided</scope>
        </dependency>

更改为

        <dependency>
            <groupId>jakarta.servlet</groupId>
            <artifactId>jakarta.servlet-api</artifactId>
            <version>6.0.0</version>
        </dependency>

对应java文件从新导包

import jakarta.servlet.annotation.WebServlet;
import jakarta.servlet.http.HttpServlet;
import jakarta.servlet.http.HttpServletRequest;
import jakarta.servlet.http.HttpServletResponse;

完成

Central Repository: jakarta/servlet/jakarta.servlet-api (apache.org)